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2010年
18期
1-1
,共1页
谢绍川%余祖龙%曾杰%孟凡亮%亮华%薛傅龙
謝紹川%餘祖龍%曾傑%孟凡亮%亮華%薛傅龍
사소천%여조룡%증걸%맹범량%량화%설부룡
无线控制%舵机控制%新型六足机器人
無線控製%舵機控製%新型六足機器人
무선공제%타궤공제%신형륙족궤기인
传统两足机器人因支撑足数量较少而对工作地面的平整度依赖性高,普通多足机器人又往往存在控制系统过于复杂、多足之间不易协调等缺点.本文采用模块化集成使机器人六足分别固定在两个基于三角平面的模块上,比传统的足式机器人有更好的移动性和稳定性,自动化程度高,具有丰富的动力学特性.它可以较易地跨过比较大的障碍(如沟、坎等),并且机器人足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活,对凹凸不平的地形的适应能力更强.
傳統兩足機器人因支撐足數量較少而對工作地麵的平整度依賴性高,普通多足機器人又往往存在控製繫統過于複雜、多足之間不易協調等缺點.本文採用模塊化集成使機器人六足分彆固定在兩箇基于三角平麵的模塊上,比傳統的足式機器人有更好的移動性和穩定性,自動化程度高,具有豐富的動力學特性.它可以較易地跨過比較大的障礙(如溝、坎等),併且機器人足所具有的大量的自由度可以使機器人的運動更加靈活,對凹凸不平的地形的適應能力更彊.
전통량족궤기인인지탱족수량교소이대공작지면적평정도의뢰성고,보통다족궤기인우왕왕존재공제계통과우복잡、다족지간불역협조등결점.본문채용모괴화집성사궤기인륙족분별고정재량개기우삼각평면적모괴상,비전통적족식궤기인유경호적이동성화은정성,자동화정도고,구유봉부적동역학특성.타가이교역지과과비교대적장애(여구、감등),병차궤기인족소구유적대량적자유도가이사궤기인적운동경가령활,대요철불평적지형적괄응능력경강.
