机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
9期
26-31
,共6页
程世利%吴洪涛%姚裕%刘芳华%缪群华%李成刚%朱剑英
程世利%吳洪濤%姚裕%劉芳華%繆群華%李成剛%硃劍英
정세리%오홍도%요유%류방화%무군화%리성강%주검영
并联机构%运动正解%解析法
併聯機構%運動正解%解析法
병련궤구%운동정해%해석법
空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的.6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是一个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展.基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程.在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果.
空間7R機構是對串聯形式的工業機器人機構的抽象,其位移分析曾被稱為機構運動分析中的珠穆朗瑪峰問題,這箇問題的最終解決是由中國學者完成的.6-SPS併聯機構與串聯形式的工業機器人機構存在著對偶關繫,它的位移分析同樣是一箇難點問題,在過去的十幾年中沒有取得實質性的進展.基于此,提齣一種錶示鏇轉矩陣的新方法,通過分析動平檯位置與姿態變量之間的耦閤關繫,得齣瞭11箇相容方程.在此基礎上,採用逐步消去高次項的方法,最終可以將6-SPS併聯機構的運動學正解問題錶示為一元17次代數方程,這可能是噹前這類問題的最好結果.
공간7R궤구시대천련형식적공업궤기인궤구적추상,기위이분석증피칭위궤구운동분석중적주목랑마봉문제,저개문제적최종해결시유중국학자완성적.6-SPS병련궤구여천련형식적공업궤기인궤구존재착대우관계,타적위이분석동양시일개난점문제,재과거적십궤년중몰유취득실질성적진전.기우차,제출일충표시선전구진적신방법,통과분석동평태위치여자태변량지간적우합관계,득출료11개상용방정.재차기출상,채용축보소거고차항적방법,최종가이장6-SPS병련궤구적운동학정해문제표시위일원17차대수방정,저가능시당전저류문제적최호결과.
