计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2009年
19期
4492-4496,4512
,共6页
工业机器人%建模%仿真%加工精度%Simulink%ADAMS
工業機器人%建模%倣真%加工精度%Simulink%ADAMS
공업궤기인%건모%방진%가공정도%Simulink%ADAMS
为了提高工业机器人在成型加工中的精度,提出了一种基于建模的离线仿真方法,用来预先判断并补偿在加工生产中由于机器人的柔性而造成的加工偏差.通过实验确定了建模所需要的参数,分别建立了ADAMS和Simulink模型,该柔性模型能够在输入加工曲线后自动模拟出加工误差.在初步比较了两个模型的仿真结果后,通过一个简单的加工曲线验证了该模型的正确性.将PID控制校正系统加入到该模型中,并通过实际加工结果进一步验证了该方法的准确性和有效性.
為瞭提高工業機器人在成型加工中的精度,提齣瞭一種基于建模的離線倣真方法,用來預先判斷併補償在加工生產中由于機器人的柔性而造成的加工偏差.通過實驗確定瞭建模所需要的參數,分彆建立瞭ADAMS和Simulink模型,該柔性模型能夠在輸入加工麯線後自動模擬齣加工誤差.在初步比較瞭兩箇模型的倣真結果後,通過一箇簡單的加工麯線驗證瞭該模型的正確性.將PID控製校正繫統加入到該模型中,併通過實際加工結果進一步驗證瞭該方法的準確性和有效性.
위료제고공업궤기인재성형가공중적정도,제출료일충기우건모적리선방진방법,용래예선판단병보상재가공생산중유우궤기인적유성이조성적가공편차.통과실험학정료건모소수요적삼수,분별건립료ADAMS화Simulink모형,해유성모형능구재수입가공곡선후자동모의출가공오차.재초보비교료량개모형적방진결과후,통과일개간단적가공곡선험증료해모형적정학성.장PID공제교정계통가입도해모형중,병통과실제가공결과진일보험증료해방법적준학성화유효성.
