计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2008年
4期
491-493
,共3页
罗孝龙%罗庆生%韩宝玲%赵小川
囉孝龍%囉慶生%韓寶玲%趙小川
라효룡%라경생%한보령%조소천
仿生六足机器人%DSP%直流伺服电机%多电机控制系统%硬件电路设计
倣生六足機器人%DSP%直流伺服電機%多電機控製繫統%硬件電路設計
방생륙족궤기인%DSP%직류사복전궤%다전궤공제계통%경건전로설계
以电机专用控制芯片F2812 DSP为核心构建了仿生六足机器人多电机控制系统,设计和编制了相应的硬件电路和软件流程,使PWM周期达到20 μs左右,将机器人控制系统的整体性能大大提高;仿真实验结果证明,该控制系统运行稳定、性能可靠,为仿生六足机器人技术的进一步完善奠定了基础;所探讨的技术方法和设计思路还可为其他类型机器人的开发和研制提供借鉴和参考.
以電機專用控製芯片F2812 DSP為覈心構建瞭倣生六足機器人多電機控製繫統,設計和編製瞭相應的硬件電路和軟件流程,使PWM週期達到20 μs左右,將機器人控製繫統的整體性能大大提高;倣真實驗結果證明,該控製繫統運行穩定、性能可靠,為倣生六足機器人技術的進一步完善奠定瞭基礎;所探討的技術方法和設計思路還可為其他類型機器人的開髮和研製提供藉鑒和參攷.
이전궤전용공제심편F2812 DSP위핵심구건료방생륙족궤기인다전궤공제계통,설계화편제료상응적경건전로화연건류정,사PWM주기체도20 μs좌우,장궤기인공제계통적정체성능대대제고;방진실험결과증명,해공제계통운행은정、성능가고,위방생륙족궤기인기술적진일보완선전정료기출;소탐토적기술방법화설계사로환가위기타류형궤기인적개발화연제제공차감화삼고.
