海洋技术
海洋技術
해양기술
OCEAN TECHNOLOGY
2009年
3期
1-4
,共4页
金久才%张杰%王岩峰%官晟
金久纔%張傑%王巖峰%官晟
금구재%장걸%왕암봉%관성
自主水下航行器%离散反馈%避碰
自主水下航行器%離散反饋%避踫
자주수하항행기%리산반궤%피팽
为了使自主水下航行器(AUV)避碰仿真更接近实际情况,在离散时间系统中考虑海流作用,设计了AUV反馈避碰算法.针对海底探测AUV的运行特点,考虑海流作用,建立AUV垂直平面的状态空间方程.在每一个离散时间节点.利用障碍物高度信息,计算下一时刻AUV的深度目标值.然后利用反馈控制方法对其响应,在仿真时间内不断循环完成避碰仿真.对不同流场下不同高度的矩形障碍物,进行了避碰仿真.仿真结果证明了系统的可行性和合理性.
為瞭使自主水下航行器(AUV)避踫倣真更接近實際情況,在離散時間繫統中攷慮海流作用,設計瞭AUV反饋避踫算法.針對海底探測AUV的運行特點,攷慮海流作用,建立AUV垂直平麵的狀態空間方程.在每一箇離散時間節點.利用障礙物高度信息,計算下一時刻AUV的深度目標值.然後利用反饋控製方法對其響應,在倣真時間內不斷循環完成避踫倣真.對不同流場下不同高度的矩形障礙物,進行瞭避踫倣真.倣真結果證明瞭繫統的可行性和閤理性.
위료사자주수하항행기(AUV)피팽방진경접근실제정황,재리산시간계통중고필해류작용,설계료AUV반궤피팽산법.침대해저탐측AUV적운행특점,고필해류작용,건립AUV수직평면적상태공간방정.재매일개리산시간절점.이용장애물고도신식,계산하일시각AUV적심도목표치.연후이용반궤공제방법대기향응,재방진시간내불단순배완성피팽방진.대불동류장하불동고도적구형장애물,진행료피팽방진.방진결과증명료계통적가행성화합이성.
