北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2011年
11期
1302-1306
,共5页
汪首坤%邸智%王军政%郭俊杰
汪首坤%邸智%王軍政%郭俊傑
왕수곤%저지%왕군정%곽준걸
机械臂%碰撞检测%A*算法%变步长分段搜索法%OpenGL
機械臂%踫撞檢測%A*算法%變步長分段搜索法%OpenGL
궤계비%팽당검측%A*산법%변보장분단수색법%OpenGL
为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题.分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性.
為解決機械臂在運行時可能與工作空間中的障礙物髮生踫撞,提齣圓柱體包絡踫撞檢測法和基于A*算法的變步長分段搜索法.運用圓柱體包絡踫撞檢測法,將踫撞檢測問題轉化為計算圓柱體間的位置關繫.變步長分段搜索法解決瞭應用傳統A*算法可能齣現的搜索數據量大甚至搜索死循環等問題.分彆在基于OpenGL的三維倣真實驗平檯和實際繫統中驗證瞭該方法的有效性和可行性.
위해결궤계비재운행시가능여공작공간중적장애물발생팽당,제출원주체포락팽당검측법화기우A*산법적변보장분단수색법.운용원주체포락팽당검측법,장팽당검측문제전화위계산원주체간적위치관계.변보장분단수색법해결료응용전통A*산법가능출현적수색수거량대심지수색사순배등문제.분별재기우OpenGL적삼유방진실험평태화실제계통중험증료해방법적유효성화가행성.
