机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
13期
56-60
,共5页
方喜峰%赵若愚%吴洪涛%缪群华%汪通悦%刘远伟
方喜峰%趙若愚%吳洪濤%繆群華%汪通悅%劉遠偉
방희봉%조약우%오홍도%무군화%왕통열%류원위
并联机床%运动学正解%罗德里格斯参数%牛顿迭代
併聯機床%運動學正解%囉德裏格斯參數%牛頓迭代
병련궤상%운동학정해%라덕리격사삼수%우돈질대
6-UPS交叉杆型并联机床是Stewart并联机构的改进形式,由于动平台分两层结构,不具有一般Stewart平台的对称性,因此很难有效地获得其运动学正解的解析解.采用罗德里格斯参数描述旋转矩阵,通过分析动平台位置和姿态变量之间的耦合关系,并采用消元方法消去运动基本方程中的位置矢量参数,最终得到了只关于罗德里格斯参数的三元四次方程组.在此基础上,利用牛顿迭代方法,构造出用于求解该方程组的迭代函数.通过对实际的并联机床分析,证明了该方法的正确性和有效性.
6-UPS交扠桿型併聯機床是Stewart併聯機構的改進形式,由于動平檯分兩層結構,不具有一般Stewart平檯的對稱性,因此很難有效地穫得其運動學正解的解析解.採用囉德裏格斯參數描述鏇轉矩陣,通過分析動平檯位置和姿態變量之間的耦閤關繫,併採用消元方法消去運動基本方程中的位置矢量參數,最終得到瞭隻關于囉德裏格斯參數的三元四次方程組.在此基礎上,利用牛頓迭代方法,構造齣用于求解該方程組的迭代函數.通過對實際的併聯機床分析,證明瞭該方法的正確性和有效性.
6-UPS교차간형병련궤상시Stewart병련궤구적개진형식,유우동평태분량층결구,불구유일반Stewart평태적대칭성,인차흔난유효지획득기운동학정해적해석해.채용라덕리격사삼수묘술선전구진,통과분석동평태위치화자태변량지간적우합관계,병채용소원방법소거운동기본방정중적위치시량삼수,최종득도료지관우라덕리격사삼수적삼원사차방정조.재차기출상,이용우돈질대방법,구조출용우구해해방정조적질대함수.통과대실제적병련궤상분석,증명료해방법적정학성화유효성.
