高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2009年
4期
398-403
,共6页
无人机%目标跟踪%建模%云台控制
無人機%目標跟蹤%建模%雲檯控製
무인궤%목표근종%건모%운태공제
对无人机地面目标跟踪系统进行了分析,并建立了各个子系统的数学模型,针对跟踪过程中可能导致目标丢失的两个关键问题--无人机的飞行轨迹和云台摄像机的控制,给出了一种轨迹规划与跟踪算法,该算法既可以使无人机与目标保持一定距离,又保证了无人机在飞行过程中机头始终朝向目标.此外,设计了一种云台摄像机控制方法,该方法利用无人机与目标的相对位姿和目标偏离图像中心的偏差作为反馈信息对云台摄像机进行控制.仿真结果表明本文所设计的无人机地面目标跟踪系统具有良好的性能.
對無人機地麵目標跟蹤繫統進行瞭分析,併建立瞭各箇子繫統的數學模型,針對跟蹤過程中可能導緻目標丟失的兩箇關鍵問題--無人機的飛行軌跡和雲檯攝像機的控製,給齣瞭一種軌跡規劃與跟蹤算法,該算法既可以使無人機與目標保持一定距離,又保證瞭無人機在飛行過程中機頭始終朝嚮目標.此外,設計瞭一種雲檯攝像機控製方法,該方法利用無人機與目標的相對位姿和目標偏離圖像中心的偏差作為反饋信息對雲檯攝像機進行控製.倣真結果錶明本文所設計的無人機地麵目標跟蹤繫統具有良好的性能.
대무인궤지면목표근종계통진행료분석,병건립료각개자계통적수학모형,침대근종과정중가능도치목표주실적량개관건문제--무인궤적비행궤적화운태섭상궤적공제,급출료일충궤적규화여근종산법,해산법기가이사무인궤여목표보지일정거리,우보증료무인궤재비행과정중궤두시종조향목표.차외,설계료일충운태섭상궤공제방법,해방법이용무인궤여목표적상대위자화목표편리도상중심적편차작위반궤신식대운태섭상궤진행공제.방진결과표명본문소설계적무인궤지면목표근종계통구유량호적성능.
