CAJ | 학술논문

针对未知环境下的移动机器人实时避障问题,设计了一种基于模板更新和模板匹配的避障算法.利用视觉传感器获取的场景信息与存储于机器人内部的模板图像进行匹配,确定机器人的可行区域和障碍区域.根据虚拟引力方法计算出机器人下一时刻的行进方向和行驶速度.鉴于场景光照变化情况,采用了一种基于粒子滤波的模板更新方法.为了验证算法的正确性和有效性,在室内不同的场景下做了大量的实验.实验结果表明:该方法能够实现可靠的障碍物检测,并引导机器人有效地躲避各种静态和动态障碍物,而且算法具有很好的实时性和鲁棒性.
침대미지배경하적이동궤기인실시피장문제,설계료일충기우모판경신화모판필배적피장산법.이용시각전감기획취적장경신식여존저우궤기인내부적모판도상진행필배,학정궤기인적가행구역화장애구역.근거허의인력방법계산출궤기인하일시각적행진방향화행사속도.감우장경광조변화정황,채용료일충기우입자려파적모판경신방법.위료험증산법적정학성화유효성,재실내불동적장경하주료대량적실험.실험결과표명:해방법능구실현가고적장애물검측,병인도궤기인유효지타피각충정태화동태장애물,이차산법구유흔호적실시성화로봉성.