科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2012年
3期
615-619
,共5页
中心差分卡尔曼滤波%视觉导航%相对位姿
中心差分卡爾曼濾波%視覺導航%相對位姿
중심차분잡이만려파%시각도항%상대위자
在航天器视觉相对导航过程中,量测方程的非线性特性会影响航天器相对位姿的估计精度.分析了扩展卡尔曼滤波方法(EKF)将非线性模型线性化时存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波方法(CDKF),提出用中心差分卡尔曼滤波方法来解决视觉导航中两航天器的相对位姿估计问题,并给出了EKF与CDKF的仿真结果.仿真结果表明在相同条件下,CD-KF算法比EKF具有更高的精度和稳定性,该方法能够在航天器视觉相对导航中应用.
在航天器視覺相對導航過程中,量測方程的非線性特性會影響航天器相對位姿的估計精度.分析瞭擴展卡爾曼濾波方法(EKF)將非線性模型線性化時存在的缺點,研究瞭中心差分卡爾曼濾波方法(CDKF),提齣用中心差分卡爾曼濾波方法來解決視覺導航中兩航天器的相對位姿估計問題,併給齣瞭EKF與CDKF的倣真結果.倣真結果錶明在相同條件下,CD-KF算法比EKF具有更高的精度和穩定性,該方法能夠在航天器視覺相對導航中應用.
재항천기시각상대도항과정중,량측방정적비선성특성회영향항천기상대위자적고계정도.분석료확전잡이만려파방법(EKF)장비선성모형선성화시존재적결점,연구료중심차분잡이만려파방법(CDKF),제출용중심차분잡이만려파방법래해결시각도항중량항천기적상대위자고계문제,병급출료EKF여CDKF적방진결과.방진결과표명재상동조건하,CD-KF산법비EKF구유경고적정도화은정성,해방법능구재항천기시각상대도항중응용.
