仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2009年
1期
35-38
,共4页
冀大雄%刘健%周波%封锡盛
冀大雄%劉健%週波%封錫盛
기대웅%류건%주파%봉석성
低成本%数据融合%EKF%导航%复杂环境
低成本%數據融閤%EKF%導航%複雜環境
저성본%수거융합%EKF%도항%복잡배경
依据6000米自治水下机器人及其长基线声学定位系统现有的导航设备,将测距声信标和机器人载体携带的低成本与航传感器:涡轮式计程仪,压力传感器以及TCM2电子罗盘测量的导航数据相融合,分别提出两种基于EKF的导航数据融合算法,对机器人的位置以及水流参数进行估计,解决复杂环境下的深水机器人位置估计问题.蒙特卡洛仿真实验和湖上试验数据后处理表明,设计的位置估计算法收敛快,精度高,计算时间小,能够满足深水机器人的导航需要.
依據6000米自治水下機器人及其長基線聲學定位繫統現有的導航設備,將測距聲信標和機器人載體攜帶的低成本與航傳感器:渦輪式計程儀,壓力傳感器以及TCM2電子囉盤測量的導航數據相融閤,分彆提齣兩種基于EKF的導航數據融閤算法,對機器人的位置以及水流參數進行估計,解決複雜環境下的深水機器人位置估計問題.矇特卡洛倣真實驗和湖上試驗數據後處理錶明,設計的位置估計算法收斂快,精度高,計算時間小,能夠滿足深水機器人的導航需要.
의거6000미자치수하궤기인급기장기선성학정위계통현유적도항설비,장측거성신표화궤기인재체휴대적저성본여항전감기:와륜식계정의,압력전감기이급TCM2전자라반측량적도항수거상융합,분별제출량충기우EKF적도항수거융합산법,대궤기인적위치이급수류삼수진행고계,해결복잡배경하적심수궤기인위치고계문제.몽특잡락방진실험화호상시험수거후처리표명,설계적위치고계산법수렴쾌,정도고,계산시간소,능구만족심수궤기인적도항수요.
