建设机械技术与管理
建設機械技術與管理
건설궤계기술여관리
TECHNOLOGY & MANAGEMENT FOR CONSTRUCTION MACHINERY
2012年
7期
100-103
,共4页
黄皓轩%梁聪慧%刘小明%丁雪峰%曾杨
黃皓軒%樑聰慧%劉小明%丁雪峰%曾楊
황호헌%량총혜%류소명%정설봉%증양
混凝土喷射机%协调运动控制%逆运动学%虚拟现实
混凝土噴射機%協調運動控製%逆運動學%虛擬現實
혼응토분사궤%협조운동공제%역운동학%허의현실
针对目前混凝土喷射机臂架只能进行单关节运动控制,在实际使用过程中存在操控复杂、施工效率低,操作机手劳动强度大等问题,本文研究了基于广义逆矩阵和梯度投影优化的混凝土喷射机多关节臂架逆运动控制算法.利用虚拟现实工具,设计和开发了一套臂架三维运动仿真系统.该仿真系统能够实现混凝土喷射机臂架的多关节协调运动控制,喷射头与受喷面间距离和角度精确控制.整个仿真系统具有操作简单、直观、便于学习和观赏等特点,除了可辅助用于喷射机臂架智能运动控制的相关研究,还可用来进行操作机手的培训,以提高培训效率,降低培训成本.
針對目前混凝土噴射機臂架隻能進行單關節運動控製,在實際使用過程中存在操控複雜、施工效率低,操作機手勞動彊度大等問題,本文研究瞭基于廣義逆矩陣和梯度投影優化的混凝土噴射機多關節臂架逆運動控製算法.利用虛擬現實工具,設計和開髮瞭一套臂架三維運動倣真繫統.該倣真繫統能夠實現混凝土噴射機臂架的多關節協調運動控製,噴射頭與受噴麵間距離和角度精確控製.整箇倣真繫統具有操作簡單、直觀、便于學習和觀賞等特點,除瞭可輔助用于噴射機臂架智能運動控製的相關研究,還可用來進行操作機手的培訓,以提高培訓效率,降低培訓成本.
침대목전혼응토분사궤비가지능진행단관절운동공제,재실제사용과정중존재조공복잡、시공효솔저,조작궤수노동강도대등문제,본문연구료기우엄의역구진화제도투영우화적혼응토분사궤다관절비가역운동공제산법.이용허의현실공구,설계화개발료일투비가삼유운동방진계통.해방진계통능구실현혼응토분사궤비가적다관절협조운동공제,분사두여수분면간거리화각도정학공제.정개방진계통구유조작간단、직관、편우학습화관상등특점,제료가보조용우분사궤비가지능운동공제적상관연구,환가용래진행조작궤수적배훈,이제고배훈효솔,강저배훈성본.
