哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2005年
7期
918-920
,共3页
时间最优%路径规划%Bézier曲线%遗传算法
時間最優%路徑規劃%Bézier麯線%遺傳算法
시간최우%로경규화%Bézier곡선%유전산법
用平滑的Bézier曲线代替传统的折线作为路径的描述,能满足移动机器人的非完整性约束方程,并能使机器人获得较大的运动速度,然后用遗传算法对代表路径的Bézier曲线控制点进行时间寻优.遗传算法的适应值函数充分考虑了影响机器人运动时间的3个因素:路径的安全性、长度和平滑度.仿真结果表明了该方法的有效性.
用平滑的Bézier麯線代替傳統的摺線作為路徑的描述,能滿足移動機器人的非完整性約束方程,併能使機器人穫得較大的運動速度,然後用遺傳算法對代錶路徑的Bézier麯線控製點進行時間尋優.遺傳算法的適應值函數充分攷慮瞭影響機器人運動時間的3箇因素:路徑的安全性、長度和平滑度.倣真結果錶明瞭該方法的有效性.
용평활적Bézier곡선대체전통적절선작위로경적묘술,능만족이동궤기인적비완정성약속방정,병능사궤기인획득교대적운동속도,연후용유전산법대대표로경적Bézier곡선공제점진행시간심우.유전산법적괄응치함수충분고필료영향궤기인운동시간적3개인소:로경적안전성、장도화평활도.방진결과표명료해방법적유효성.
