计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2007年
9期
124-128
,共5页
小型仿人机器人%软件框架%混合构架%三层模式%总线
小型倣人機器人%軟件框架%混閤構架%三層模式%總線
소형방인궤기인%연건광가%혼합구가%삼층모식%총선
主控层软件是仿人机器人重要组成部分,主控层软件设计编写的优劣直接影响到仿人机器人的工作性能.在借鉴国内机器人主控层软件构架设计经验的基础上,针对仿人机器人控制系统的特点,在混合构架的设计思想基础上,采用分层模式设计仿人机器人主控层软件系统框架.该框架由三部分组成:陈述层,业务层和数据层,其中业务层作为仿人机器人软件系统的核心,采用模块化设计,使用消息作为各个模块通信协调机制,多线程多进程作为并发执行的机制,此框架具有良好的扩充性和可重用性等优点.最后在此框架基础上设计的一个具体主控层系统软件实例,在MIH-Ⅰ仿人机器人上稳定运行,证明了该框架的有效性.
主控層軟件是倣人機器人重要組成部分,主控層軟件設計編寫的優劣直接影響到倣人機器人的工作性能.在藉鑒國內機器人主控層軟件構架設計經驗的基礎上,針對倣人機器人控製繫統的特點,在混閤構架的設計思想基礎上,採用分層模式設計倣人機器人主控層軟件繫統框架.該框架由三部分組成:陳述層,業務層和數據層,其中業務層作為倣人機器人軟件繫統的覈心,採用模塊化設計,使用消息作為各箇模塊通信協調機製,多線程多進程作為併髮執行的機製,此框架具有良好的擴充性和可重用性等優點.最後在此框架基礎上設計的一箇具體主控層繫統軟件實例,在MIH-Ⅰ倣人機器人上穩定運行,證明瞭該框架的有效性.
주공층연건시방인궤기인중요조성부분,주공층연건설계편사적우렬직접영향도방인궤기인적공작성능.재차감국내궤기인주공층연건구가설계경험적기출상,침대방인궤기인공제계통적특점,재혼합구가적설계사상기출상,채용분층모식설계방인궤기인주공층연건계통광가.해광가유삼부분조성:진술층,업무층화수거층,기중업무층작위방인궤기인연건계통적핵심,채용모괴화설계,사용소식작위각개모괴통신협조궤제,다선정다진정작위병발집행적궤제,차광가구유량호적확충성화가중용성등우점.최후재차광가기출상설계적일개구체주공층계통연건실례,재MIH-Ⅰ방인궤기인상은정운행,증명료해광가적유효성.
