哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2009年
1期
81-85
,共5页
张立勋%刘攀%王克义%张今瑜
張立勛%劉攀%王剋義%張今瑜
장립훈%류반%왕극의%장금유
绳索牵引%力控制%骨盆运动轨迹%康复机器人
繩索牽引%力控製%骨盆運動軌跡%康複機器人
승색견인%력공제%골분운동궤적%강복궤기인
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了一种绳索牵引并联康复机器人.在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上,利用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学方程.在给出力分解模型的基础上,提出了一种力/位并行控制策略:位置环和力环分别用于实现患者骨盆运动轨迹和绳索张力大小的控制.最后对机器人控制系统进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略不仅能满足对轨迹跟踪要求,而且具有很好的鲁棒性.
針對在康複訓練過程中如何協調控製患者的骨盆運動軌跡問題,設計瞭一種繩索牽引併聯康複機器人.在對機器人進行運動學和靜力學分析的基礎上,利用牛頓-歐拉法建立瞭機器人的動力學方程.在給齣力分解模型的基礎上,提齣瞭一種力/位併行控製策略:位置環和力環分彆用于實現患者骨盆運動軌跡和繩索張力大小的控製.最後對機器人控製繫統進行瞭倣真分析,倣真結果錶明,該控製策略不僅能滿足對軌跡跟蹤要求,而且具有很好的魯棒性.
침대재강복훈련과정중여하협조공제환자적골분운동궤적문제,설계료일충승색견인병련강복궤기인.재대궤기인진행운동학화정역학분석적기출상,이용우돈-구랍법건립료궤기인적동역학방정.재급출력분해모형적기출상,제출료일충력/위병행공제책략:위치배화력배분별용우실현환자골분운동궤적화승색장력대소적공제.최후대궤기인공제계통진행료방진분석,방진결과표명,해공제책략불부능만족대궤적근종요구,이차구유흔호적로봉성.
