计算机技术与发展
計算機技術與髮展
계산궤기술여발전
COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT
2010年
2期
95-98,102
,共5页
宋鑫坤%陈万米%徐昱琳%张雷%朱明
宋鑫坤%陳萬米%徐昱琳%張雷%硃明
송흠곤%진만미%서욱림%장뢰%주명
FastSLAM%贝叶斯滤波%Rao-Blackwellised分解%粒子滤波器%非结构化场景
FastSLAM%貝葉斯濾波%Rao-Blackwellised分解%粒子濾波器%非結構化場景
FastSLAM%패협사려파%Rao-Blackwellised분해%입자려파기%비결구화장경
FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键.系统论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究.首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式;其次,应用Rao-Blackwellised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论,得到SLAM问题的解耦形式;再次,论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器;最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程,给出在非结构化场景下仿真结果.仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现自定位与地图创建,当取粒子数合适时,在快速性和精确性方面都能够达到理想效果.
FastSLAM算法是噹前移動機器人自定位與自建地圖領域中研究的熱點和關鍵.繫統論述FastSLAM關鍵技術及基本理論,併設計非結構化場景進行自定位與自建地圖應用研究.首先,對貝葉斯濾波理論進行瞭概述,得到移動機器人SLAM問題的基本貝葉斯濾波遞歸形式;其次,應用Rao-Blackwellised理論將狀態分解為採樣部分和解析部分進行討論,得到SLAM問題的解耦形式;再次,論述瞭算法中序貫和綜閤重採樣粒子濾波器;最後給齣FastSLAM偽算法的整體實現過程,給齣在非結構化場景下倣真結果.倣真結果錶明FastSLAM算法在非結構化場景下能夠有效快速地實現自定位與地圖創建,噹取粒子數閤適時,在快速性和精確性方麵都能夠達到理想效果.
FastSLAM산법시당전이동궤기인자정위여자건지도영역중연구적열점화관건.계통논술FastSLAM관건기술급기본이론,병설계비결구화장경진행자정위여자건지도응용연구.수선,대패협사려파이론진행료개술,득도이동궤기인SLAM문제적기본패협사려파체귀형식;기차,응용Rao-Blackwellised이론장상태분해위채양부분화해석부분진행토론,득도SLAM문제적해우형식;재차,논술료산법중서관화종합중채양입자려파기;최후급출FastSLAM위산법적정체실현과정,급출재비결구화장경하방진결과.방진결과표명FastSLAM산법재비결구화장경하능구유효쾌속지실현자정위여지도창건,당취입자수합괄시,재쾌속성화정학성방면도능구체도이상효과.
