机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
4期
491-498
,共8页
丁锐%喻俊志%杨清海%谭民
丁銳%喻俊誌%楊清海%譚民
정예%유준지%양청해%담민
两栖仿生机器人%变关节数%模块化结构%转弯控制
兩棲倣生機器人%變關節數%模塊化結構%轉彎控製
량서방생궤기인%변관절수%모괴화결구%전만공제
概述了一种具有模块化结构的两柄仿生机器人设计,结含其关节数可变和主从轮式驱动的特点,给出了任意关节数偏转转弯的地面转弯控制方法,并推导了其最小转弯半径.针对多关节两栖机器人的转弯推进方式,利用ADAMS下的运动学模型进行了仿真验证,给出了相应的仿真结果.同时,平衡性分析进一步表明了关节转弯推进方式在当前两栖机器人样机上的适用性.实验结果表明了该转弯方法的有效性,它能够满足机器人的地面运动需求.
概述瞭一種具有模塊化結構的兩柄倣生機器人設計,結含其關節數可變和主從輪式驅動的特點,給齣瞭任意關節數偏轉轉彎的地麵轉彎控製方法,併推導瞭其最小轉彎半徑.針對多關節兩棲機器人的轉彎推進方式,利用ADAMS下的運動學模型進行瞭倣真驗證,給齣瞭相應的倣真結果.同時,平衡性分析進一步錶明瞭關節轉彎推進方式在噹前兩棲機器人樣機上的適用性.實驗結果錶明瞭該轉彎方法的有效性,它能夠滿足機器人的地麵運動需求.
개술료일충구유모괴화결구적량병방생궤기인설계,결함기관절수가변화주종륜식구동적특점,급출료임의관절수편전전만적지면전만공제방법,병추도료기최소전만반경.침대다관절량서궤기인적전만추진방식,이용ADAMS하적운동학모형진행료방진험증,급출료상응적방진결과.동시,평형성분석진일보표명료관절전만추진방식재당전량서궤기인양궤상적괄용성.실험결과표명료해전만방법적유효성,타능구만족궤기인적지면운동수구.
