中国农机化
中國農機化
중국농궤화
CHINESE AGRICULTURAL MECHANIZATION
2010年
5期
90-93
,共4页
移动机器人%路径规划%动态未知障碍物环境%轨迹预测
移動機器人%路徑規劃%動態未知障礙物環境%軌跡預測
이동궤기인%로경규화%동태미지장애물배경%궤적예측
首先提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的未知静态环境下移动机器人的路径规划方法.对于动态未知环境下的路径规划,采用自回归模型预测各障碍物位置,并把预测位置视为障碍物下一时刻的瞬时静态位置,从而将动态障碍物环境转换成瞬时静态障碍物环境,应用静态路径规划方法实现动态未知环境的路径规划.
首先提齣一種基于極坐標空間的、以機器人期望運動方嚮角為路徑優化指標的未知靜態環境下移動機器人的路徑規劃方法.對于動態未知環境下的路徑規劃,採用自迴歸模型預測各障礙物位置,併把預測位置視為障礙物下一時刻的瞬時靜態位置,從而將動態障礙物環境轉換成瞬時靜態障礙物環境,應用靜態路徑規劃方法實現動態未知環境的路徑規劃.
수선제출일충기우겁좌표공간적、이궤기인기망운동방향각위로경우화지표적미지정태배경하이동궤기인적로경규화방법.대우동태미지배경하적로경규화,채용자회귀모형예측각장애물위치,병파예측위치시위장애물하일시각적순시정태위치,종이장동태장애물배경전환성순시정태장애물배경,응용정태로경규화방법실현동태미지배경적로경규화.
