火力与指挥控制
火力與指揮控製
화력여지휘공제
FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL
2011年
11期
69-72
,共4页
张蔚%李文伟%李广运%李增路
張蔚%李文偉%李廣運%李增路
장위%리문위%리엄운%리증로
路径规划%地图构建%优化路径%平面扫描
路徑規劃%地圖構建%優化路徑%平麵掃描
로경규화%지도구건%우화로경%평면소묘
对地面无人平台的路径规划同题而言,合理的环境地图构建方式对产生优化的规划结果至关重要.在分析地图构建方式与规划质量关系的基础上,依据障碍物已知的工作空间,提出了一种基于平面扫面的参数化地图构建算法,该方法通过对离散精度D、避障的最小安全距离ε、以及有效连通半径R,这3个参数的设定,优化环境地图生成,为地面车全局路径规划问题提供优质的环境建模方案.实验显示,基于该方法构建的地图,在降低计算复杂度的同时,也能产生优质的规划结果.
對地麵無人平檯的路徑規劃同題而言,閤理的環境地圖構建方式對產生優化的規劃結果至關重要.在分析地圖構建方式與規劃質量關繫的基礎上,依據障礙物已知的工作空間,提齣瞭一種基于平麵掃麵的參數化地圖構建算法,該方法通過對離散精度D、避障的最小安全距離ε、以及有效連通半徑R,這3箇參數的設定,優化環境地圖生成,為地麵車全跼路徑規劃問題提供優質的環境建模方案.實驗顯示,基于該方法構建的地圖,在降低計算複雜度的同時,也能產生優質的規劃結果.
대지면무인평태적로경규화동제이언,합리적배경지도구건방식대산생우화적규화결과지관중요.재분석지도구건방식여규화질량관계적기출상,의거장애물이지적공작공간,제출료일충기우평면소면적삼수화지도구건산법,해방법통과대리산정도D、피장적최소안전거리ε、이급유효련통반경R,저3개삼수적설정,우화배경지도생성,위지면차전국로경규화문제제공우질적배경건모방안.실험현시,기우해방법구건적지도,재강저계산복잡도적동시,야능산생우질적규화결과.
