交通信息与安全
交通信息與安全
교통신식여안전
JOURNAL OF TRANSPORT INFORMATION AND SAFETY
2012年
5期
39-44
,共6页
王崇伦%李振龙%盖彦荣%辛丰强
王崇倫%李振龍%蓋彥榮%辛豐彊
왕숭륜%리진룡%개언영%신봉강
车辆换道%轨迹跟踪%滑模变结构
車輛換道%軌跡跟蹤%滑模變結構
차량환도%궤적근종%활모변결구
考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性.该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平滑的到达平衡状态.在该控制律的基础上,利用摄像机标定方法获取实际车辆换道轨迹,然后对考虑实际换道过程的期望换道轨迹进行跟踪控制.仿真实验验证了换道轨迹跟踪控制方法的有效性及实用性.
攷慮車輛動力學性能前提下,針對運動學描述的四輪車輛換道軌跡跟蹤問題,利用滑模變結構控製方法以及改進的指數趨近律設計瞭軌跡跟蹤控製律,併分析瞭其李亞普諾伕穩定性.該控製律不但能有效的減弱抖振,而且能夠保證繫統在有限時間內平滑的到達平衡狀態.在該控製律的基礎上,利用攝像機標定方法穫取實際車輛換道軌跡,然後對攷慮實際換道過程的期望換道軌跡進行跟蹤控製.倣真實驗驗證瞭換道軌跡跟蹤控製方法的有效性及實用性.
고필차량동역학성능전제하,침대운동학묘술적사륜차량환도궤적근종문제,이용활모변결구공제방법이급개진적지수추근률설계료궤적근종공제률,병분석료기리아보낙부은정성.해공제률불단능유효적감약두진,이차능구보증계통재유한시간내평활적도체평형상태.재해공제률적기출상,이용섭상궤표정방법획취실제차량환도궤적,연후대고필실제환도과정적기망환도궤적진행근종공제.방진실험험증료환도궤적근종공제방법적유효성급실용성.
