机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2005年
3期
267-272
,共6页
侯恕萍%严浙平%孟庆鑫%边信黔
侯恕萍%嚴浙平%孟慶鑫%邊信黔
후서평%엄절평%맹경흠%변신검
水下机器人%主动对接%协调控制%离散事件系统
水下機器人%主動對接%協調控製%離散事件繫統
수하궤기인%주동대접%협조공제%리산사건계통
水下机器人主动对接装置在对接裙外侧安装有4只两自由度对接机械手,其主要功能是在恶劣的海洋环境中能实现水下机器人与失事潜艇的准确对接,完成救生任务.为了实现自主作业,根据作业特点提出了将水下机器人与对接机械手的作业过程抽象成自动机模型的方法,应用离散事件系统理论实现4只机械手与水下机器人的协调控制.在此基础上,进一步介绍了赋时离散事件系统理论,并应用于水下机器人主动对接装置的协调控制中,解决了系统的时间性问题,使之成为切实可行的控制方法.
水下機器人主動對接裝置在對接裙外側安裝有4隻兩自由度對接機械手,其主要功能是在噁劣的海洋環境中能實現水下機器人與失事潛艇的準確對接,完成救生任務.為瞭實現自主作業,根據作業特點提齣瞭將水下機器人與對接機械手的作業過程抽象成自動機模型的方法,應用離散事件繫統理論實現4隻機械手與水下機器人的協調控製.在此基礎上,進一步介紹瞭賦時離散事件繫統理論,併應用于水下機器人主動對接裝置的協調控製中,解決瞭繫統的時間性問題,使之成為切實可行的控製方法.
수하궤기인주동대접장치재대접군외측안장유4지량자유도대접궤계수,기주요공능시재악렬적해양배경중능실현수하궤기인여실사잠정적준학대접,완성구생임무.위료실현자주작업,근거작업특점제출료장수하궤기인여대접궤계수적작업과정추상성자동궤모형적방법,응용리산사건계통이론실현4지궤계수여수하궤기인적협조공제.재차기출상,진일보개소료부시리산사건계통이론,병응용우수하궤기인주동대접장치적협조공제중,해결료계통적시간성문제,사지성위절실가행적공제방법.
