现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2008年
22期
187-191
,共5页
标定%双目视觉%交比不变性%本质矩阵%径向约束
標定%雙目視覺%交比不變性%本質矩陣%徑嚮約束
표정%쌍목시각%교비불변성%본질구진%경향약속
提出一种实用的移动机器人双目视觉传感器的标定技术.为解决非线性标定过程中解的不稳定性,根据透视投影的交比不变性和透镜成像的径向排列约束(radial parallelism constraint,RAC),线性标定摄像机的内部参数.然后,假定内部参数不变,从双目成像机理出发推导出本质矩阵的分解形式,线性标定出旋转矩阵和与实际只相差1个比饲因子的平移向量.最后,由已知两个控制点之同的距离,求出实际的平移向量.实验表明,该方法具有与传统方法相同的精度,并且可实现外参数的现场标定.
提齣一種實用的移動機器人雙目視覺傳感器的標定技術.為解決非線性標定過程中解的不穩定性,根據透視投影的交比不變性和透鏡成像的徑嚮排列約束(radial parallelism constraint,RAC),線性標定攝像機的內部參數.然後,假定內部參數不變,從雙目成像機理齣髮推導齣本質矩陣的分解形式,線性標定齣鏇轉矩陣和與實際隻相差1箇比飼因子的平移嚮量.最後,由已知兩箇控製點之同的距離,求齣實際的平移嚮量.實驗錶明,該方法具有與傳統方法相同的精度,併且可實現外參數的現場標定.
제출일충실용적이동궤기인쌍목시각전감기적표정기술.위해결비선성표정과정중해적불은정성,근거투시투영적교비불변성화투경성상적경향배렬약속(radial parallelism constraint,RAC),선성표정섭상궤적내부삼수.연후,가정내부삼수불변,종쌍목성상궤리출발추도출본질구진적분해형식,선성표정출선전구진화여실제지상차1개비사인자적평이향량.최후,유이지량개공제점지동적거리,구출실제적평이향량.실험표명,해방법구유여전통방법상동적정도,병차가실현외삼수적현장표정.
