工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2011年
6期
75-76,79
,共3页
刘军江%陈万米%桂春胜%陈海波
劉軍江%陳萬米%桂春勝%陳海波
류군강%진만미%계춘성%진해파
足球机器人%踢球机构%FPGA%运动控制
足毬機器人%踢毬機構%FPGA%運動控製
족구궤기인%척구궤구%FPGA%운동공제
在RoboCup中型组足球机器人竞赛中,大多数踢球机构只能做一维直线运动,踢球机构的性能已经跟不上机器人整体技术的发展,且踢球机构性能的落后越发显得突出,主要表现为不能以任意射角进行射门和传球.对一种新型气动踢球机构的运动控制进行了研究,该新型气动踢球机构充分利用了机器人正前方仅有的空间,使得踢球杆能够在由两个电机轴组成的X-Y平面内做二维平面运动.通过对其数学建模,分析了其运动过程,并采用FPGA控制电机来驱动踢球杆的运动.运用Quartus Ⅱ8.0和Nios Ⅱ8.0 IDE对程序进行编译和功能仿真,并对仿真结果进行了分析.
在RoboCup中型組足毬機器人競賽中,大多數踢毬機構隻能做一維直線運動,踢毬機構的性能已經跟不上機器人整體技術的髮展,且踢毬機構性能的落後越髮顯得突齣,主要錶現為不能以任意射角進行射門和傳毬.對一種新型氣動踢毬機構的運動控製進行瞭研究,該新型氣動踢毬機構充分利用瞭機器人正前方僅有的空間,使得踢毬桿能夠在由兩箇電機軸組成的X-Y平麵內做二維平麵運動.通過對其數學建模,分析瞭其運動過程,併採用FPGA控製電機來驅動踢毬桿的運動.運用Quartus Ⅱ8.0和Nios Ⅱ8.0 IDE對程序進行編譯和功能倣真,併對倣真結果進行瞭分析.
재RoboCup중형조족구궤기인경새중,대다수척구궤구지능주일유직선운동,척구궤구적성능이경근불상궤기인정체기술적발전,차척구궤구성능적락후월발현득돌출,주요표현위불능이임의사각진행사문화전구.대일충신형기동척구궤구적운동공제진행료연구,해신형기동척구궤구충분이용료궤기인정전방부유적공간,사득척구간능구재유량개전궤축조성적X-Y평면내주이유평면운동.통과대기수학건모,분석료기운동과정,병채용FPGA공제전궤래구동척구간적운동.운용Quartus Ⅱ8.0화Nios Ⅱ8.0 IDE대정서진행편역화공능방진,병대방진결과진행료분석.
