高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
6期
644-650
,共7页
郭盛%王乃玥%方跃法%李霄霄
郭盛%王迺玥%方躍法%李霄霄
곽성%왕내모%방약법%리소소
并联机构%4自由度(DOF)%位姿误差%敏感误差%数值分析%概率分布
併聯機構%4自由度(DOF)%位姿誤差%敏感誤差%數值分析%概率分佈
병련궤구%4자유도(DOF)%위자오차%민감오차%수치분석%개솔분포
以具有3平动1转动的4自由度UPU机构为研究对象,分析了机构对影响其自由度特性及运动误差的各类扭角误差的敏感程度.首先,建立了机构的运动学模型,给出了可能发生的各类误差分类.以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行了两种情况的计算和分析,即计算和分析了在误差不变的情况下机构末端操作器的位姿误差随时间的变化,以及扭角误差按照一定概率分布的前提下机构末端操作器在某一运动瞬时的位姿误差.通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形,得出了各类扭角误差对机构运动平台影响的不同结果,按照其敏感程度,给出了源误差的大小.
以具有3平動1轉動的4自由度UPU機構為研究對象,分析瞭機構對影響其自由度特性及運動誤差的各類扭角誤差的敏感程度.首先,建立瞭機構的運動學模型,給齣瞭可能髮生的各類誤差分類.以給定一定概率分佈的數值誤差為條件,應用數值方法對位姿正解進行瞭兩種情況的計算和分析,即計算和分析瞭在誤差不變的情況下機構末耑操作器的位姿誤差隨時間的變化,以及扭角誤差按照一定概率分佈的前提下機構末耑操作器在某一運動瞬時的位姿誤差.通過分析和對比得到的數值結果和模擬圖形,得齣瞭各類扭角誤差對機構運動平檯影響的不同結果,按照其敏感程度,給齣瞭源誤差的大小.
이구유3평동1전동적4자유도UPU궤구위연구대상,분석료궤구대영향기자유도특성급운동오차적각류뉴각오차적민감정도.수선,건립료궤구적운동학모형,급출료가능발생적각류오차분류.이급정일정개솔분포적수치오차위조건,응용수치방법대위자정해진행료량충정황적계산화분석,즉계산화분석료재오차불변적정황하궤구말단조작기적위자오차수시간적변화,이급뉴각오차안조일정개솔분포적전제하궤구말단조작기재모일운동순시적위자오차.통과분석화대비득도적수치결과화모의도형,득출료각류뉴각오차대궤구운동평태영향적불동결과,안조기민감정도,급출료원오차적대소.
