宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2004年
5期
514-519
,共6页
坐标变换%姿态%欧拉角%四元数%捷联惯导系统
坐標變換%姿態%歐拉角%四元數%捷聯慣導繫統
좌표변환%자태%구랍각%사원수%첩련관도계통
详细介绍了刚体姿态运动的Rodrigues参数描述,指出了Rodrigues参数的许多新特性,定义了Rodrigues参数的乘法及相关的代数运算,给出了坐标变换的Rodrigues参数乘法描述,推导了Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程及逆运动方程,并给出了Rodrigues参数与其他常用姿态描述之间的转换公式.文中指出用Rodrigues参数描述姿态转动具有简洁、直观的优点,而且Rodrigues参数描述的微分方程结构简洁、无多余的约束,其计算效率优于当前广泛应用的四元数方法.文末介绍了Rodrigues参数在弹道导弹捷联姿态实时解算中的应用,基于Rodrigues参数的捷联姿态算法在计算精度、内存消耗上均优于目前弹上计算机使用的四元数递推算法,且计算量仅相当于后者的一半.
詳細介紹瞭剛體姿態運動的Rodrigues參數描述,指齣瞭Rodrigues參數的許多新特性,定義瞭Rodrigues參數的乘法及相關的代數運算,給齣瞭坐標變換的Rodrigues參數乘法描述,推導瞭Rodrigues參數描述的姿態運動學微分方程及逆運動方程,併給齣瞭Rodrigues參數與其他常用姿態描述之間的轉換公式.文中指齣用Rodrigues參數描述姿態轉動具有簡潔、直觀的優點,而且Rodrigues參數描述的微分方程結構簡潔、無多餘的約束,其計算效率優于噹前廣汎應用的四元數方法.文末介紹瞭Rodrigues參數在彈道導彈捷聯姿態實時解算中的應用,基于Rodrigues參數的捷聯姿態算法在計算精度、內存消耗上均優于目前彈上計算機使用的四元數遞推算法,且計算量僅相噹于後者的一半.
상세개소료강체자태운동적Rodrigues삼수묘술,지출료Rodrigues삼수적허다신특성,정의료Rodrigues삼수적승법급상관적대수운산,급출료좌표변환적Rodrigues삼수승법묘술,추도료Rodrigues삼수묘술적자태운동학미분방정급역운동방정,병급출료Rodrigues삼수여기타상용자태묘술지간적전환공식.문중지출용Rodrigues삼수묘술자태전동구유간길、직관적우점,이차Rodrigues삼수묘술적미분방정결구간길、무다여적약속,기계산효솔우우당전엄범응용적사원수방법.문말개소료Rodrigues삼수재탄도도탄첩련자태실시해산중적응용,기우Rodrigues삼수적첩련자태산법재계산정도、내존소모상균우우목전탄상계산궤사용적사원수체추산법,차계산량부상당우후자적일반.
