黑龙江大学自然科学学报
黑龍江大學自然科學學報
흑룡강대학자연과학학보
JOURNAL OF NATURAL SCIENCE OF HEILONGJIANG UNIVERSITY
2007年
1期
54-57
,共4页
康复机器人%运动学分析%运动学逆解
康複機器人%運動學分析%運動學逆解
강복궤기인%운동학분석%운동학역해
康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,在完成手臂几何建模及运动学分析的基础上,求解了五个坐标变换矩阵的逆矩阵,推导了五个自由度θ1-θ5精确的解析解,完成了五自由度康复机械手臂的运动学逆解过程,为实际的医疗康复机构的位置及速度控制控制提供了依据.
康複機器人是目前研究的熱點方嚮之一,針對五自由度上肢康複機械手臂,在完成手臂幾何建模及運動學分析的基礎上,求解瞭五箇坐標變換矩陣的逆矩陣,推導瞭五箇自由度θ1-θ5精確的解析解,完成瞭五自由度康複機械手臂的運動學逆解過程,為實際的醫療康複機構的位置及速度控製控製提供瞭依據.
강복궤기인시목전연구적열점방향지일,침대오자유도상지강복궤계수비,재완성수비궤하건모급운동학분석적기출상,구해료오개좌표변환구진적역구진,추도료오개자유도θ1-θ5정학적해석해,완성료오자유도강복궤계수비적운동학역해과정,위실제적의료강복궤구적위치급속도공제공제제공료의거.