微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2007年
13期
157-158,163
,共3页
自动引导车%调节器%动力学模型%路径跟踪%仿真
自動引導車%調節器%動力學模型%路徑跟蹤%倣真
자동인도차%조절기%동역학모형%로경근종%방진
在AGV车体结构初步设计的基础上,运用运动学和动力学理论,给出了车体的动力学模型.提出了通过运动误差方程式导出自动引导车的状态空间模型,根据状态空间表示式来设计路径追踪调节器,应用当今世界上应用最为广泛的计算工具MatIab中的SIMULINK对非线性部分进行图形化建模,并对整个导引系统在各种情况下进行了仿真与分析,修正了控制器的控制参数,通过仿真证明此种调节器的使用可以消除轨迹的误差,使自动引导车具有准确跟踪路径的能力.
在AGV車體結構初步設計的基礎上,運用運動學和動力學理論,給齣瞭車體的動力學模型.提齣瞭通過運動誤差方程式導齣自動引導車的狀態空間模型,根據狀態空間錶示式來設計路徑追蹤調節器,應用噹今世界上應用最為廣汎的計算工具MatIab中的SIMULINK對非線性部分進行圖形化建模,併對整箇導引繫統在各種情況下進行瞭倣真與分析,脩正瞭控製器的控製參數,通過倣真證明此種調節器的使用可以消除軌跡的誤差,使自動引導車具有準確跟蹤路徑的能力.
재AGV차체결구초보설계적기출상,운용운동학화동역학이론,급출료차체적동역학모형.제출료통과운동오차방정식도출자동인도차적상태공간모형,근거상태공간표시식래설계로경추종조절기,응용당금세계상응용최위엄범적계산공구MatIab중적SIMULINK대비선성부분진행도형화건모,병대정개도인계통재각충정황하진행료방진여분석,수정료공제기적공제삼수,통과방진증명차충조절기적사용가이소제궤적적오차,사자동인도차구유준학근종로경적능력.
