模式识别与人工智能
模式識彆與人工智能
모식식별여인공지능
Moshi Shibie yu Rengong Zhineng
2010年
4期
464-470
,共7页
吴皓%田国会%薛英花%张涛涛
吳皓%田國會%薛英花%張濤濤
오호%전국회%설영화%장도도
半未知环境%谱聚类%语义地图%服务机器人
半未知環境%譜聚類%語義地圖%服務機器人
반미지배경%보취류%어의지도%복무궤기인
根据家庭环境中机器人特有的服务任务和人机交互要求,结合大物品上粘贴的基于QR code技术的自相似人工物标,构建半未知环境的以房间为单位的语义地图.首先基于谱聚类算法构建具有房间分割功能的拓扑地图.再利用QR code中存储的物品信息,建立物品信息库和物品归属关联图,最终获得包含物品信息描述、房间功能描述及物品-房间归属关系的语义地图.该地图为家庭环境中物品的搜寻、管理和机器人服务提供完备的、拟人化的信息.仿真实验表明,基于语义地图机器人能理解人的语义命令,生成合理的服务路径,实现功能驱动的导航.
根據傢庭環境中機器人特有的服務任務和人機交互要求,結閤大物品上粘貼的基于QR code技術的自相似人工物標,構建半未知環境的以房間為單位的語義地圖.首先基于譜聚類算法構建具有房間分割功能的拓撲地圖.再利用QR code中存儲的物品信息,建立物品信息庫和物品歸屬關聯圖,最終穫得包含物品信息描述、房間功能描述及物品-房間歸屬關繫的語義地圖.該地圖為傢庭環境中物品的搜尋、管理和機器人服務提供完備的、擬人化的信息.倣真實驗錶明,基于語義地圖機器人能理解人的語義命令,生成閤理的服務路徑,實現功能驅動的導航.
근거가정배경중궤기인특유적복무임무화인궤교호요구,결합대물품상점첩적기우QR code기술적자상사인공물표,구건반미지배경적이방간위단위적어의지도.수선기우보취류산법구건구유방간분할공능적탁복지도.재이용QR code중존저적물품신식,건립물품신식고화물품귀속관련도,최종획득포함물품신식묘술、방간공능묘술급물품-방간귀속관계적어의지도.해지도위가정배경중물품적수심、관리화궤기인복무제공완비적、의인화적신식.방진실험표명,기우어의지도궤기인능리해인적어의명령,생성합리적복무로경,실현공능구동적도항.
