机械研究与应用
機械研究與應用
궤계연구여응용
MECHANICAL RESEARCH & APPLICATION
2011年
6期
3-4,7
,共3页
常兴%房立丰%洪啸虎%黄镍
常興%房立豐%洪嘯虎%黃鎳
상흥%방립봉%홍소호%황얼
并联机构%方位特征%运动学
併聯機構%方位特徵%運動學
병련궤구%방위특정%운동학
根据并联机器人机构结构综合理论,提出一种能够实现空间三维移动的并联机器人机构-2-CRR/PSS并联机构,运用方位特征集法对其进行了结构特征分析及自由度的计算,建立了机构运动学数学模型,给出其位置正逆解、速度、加速度的分析方法,机构的运动学模型为该机构作进一步的运动学动力学分析及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供理论依据.
根據併聯機器人機構結構綜閤理論,提齣一種能夠實現空間三維移動的併聯機器人機構-2-CRR/PSS併聯機構,運用方位特徵集法對其進行瞭結構特徵分析及自由度的計算,建立瞭機構運動學數學模型,給齣其位置正逆解、速度、加速度的分析方法,機構的運動學模型為該機構作進一步的運動學動力學分析及優化設計研究打下基礎,併為繫統控製提供理論依據.
근거병련궤기인궤구결구종합이론,제출일충능구실현공간삼유이동적병련궤기인궤구-2-CRR/PSS병련궤구,운용방위특정집법대기진행료결구특정분석급자유도적계산,건립료궤구운동학수학모형,급출기위치정역해、속도、가속도적분석방법,궤구적운동학모형위해궤구작진일보적운동학동역학분석급우화설계연구타하기출,병위계통공제제공이론의거.
