微电机
微電機
미전궤
MICROMOTORS SERVO TECHNIQUE
2012年
2期
40-43,62
,共5页
李建%吴平东%林理平%黄杰
李建%吳平東%林理平%黃傑
리건%오평동%림리평%황걸
虚拟现实%力交互%混合控制%张紧力
虛擬現實%力交互%混閤控製%張緊力
허의현실%력교호%혼합공제%장긴력
针对线绳式力觉交互设备在自由空间中运行时,存在操作者指尖所受阻力较大和设备线绳松弛等问题,建立了不同运动状态下的动态数学模型,并分析不同状态下影响线绳张紧力大小的因素,提出电流电压混合控制的方式.实验结果表明,该控制方式可以在设备末端不同的运动状态下,保持线绳较小、稳定的张紧力,使操作者感受较小阻力的同时,实现设备对指尖位置的实时跟踪.
針對線繩式力覺交互設備在自由空間中運行時,存在操作者指尖所受阻力較大和設備線繩鬆弛等問題,建立瞭不同運動狀態下的動態數學模型,併分析不同狀態下影響線繩張緊力大小的因素,提齣電流電壓混閤控製的方式.實驗結果錶明,該控製方式可以在設備末耑不同的運動狀態下,保持線繩較小、穩定的張緊力,使操作者感受較小阻力的同時,實現設備對指尖位置的實時跟蹤.
침대선승식력각교호설비재자유공간중운행시,존재조작자지첨소수조력교대화설비선승송이등문제,건립료불동운동상태하적동태수학모형,병분석불동상태하영향선승장긴력대소적인소,제출전류전압혼합공제적방식.실험결과표명,해공제방식가이재설비말단불동적운동상태하,보지선승교소、은정적장긴력,사조작자감수교소조력적동시,실현설비대지첨위치적실시근종.
