起重运输机械
起重運輸機械
기중운수궤계
HOISTING AND CONVEYING MACHINERY
2012年
4期
54-57
,共4页
二自由度%起重机器人%Simulink%控制卡
二自由度%起重機器人%Simulink%控製卡
이자유도%기중궤기인%Simulink%공제잡
为了解决二自由度门式起重机器人的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除,在前人研究结果和建立其非线性动力学模型的基础上,运用基于模糊PID的轨迹跟踪控制方式可达到要求.基于这样的实验要求选择系统软硬件,在选定Matlab/Simulink等软件的情况下,介绍了几种控制硬件,根据设计方案,选定了符合要求的控制硬件,即固高多轴运动控制卡GTS - X00 - PV/PG - PCI来实现轨迹跟踪控制.
為瞭解決二自由度門式起重機器人的弔運軌跡精確跟蹤控製和反晃動的有效消除,在前人研究結果和建立其非線性動力學模型的基礎上,運用基于模糊PID的軌跡跟蹤控製方式可達到要求.基于這樣的實驗要求選擇繫統軟硬件,在選定Matlab/Simulink等軟件的情況下,介紹瞭幾種控製硬件,根據設計方案,選定瞭符閤要求的控製硬件,即固高多軸運動控製卡GTS - X00 - PV/PG - PCI來實現軌跡跟蹤控製.
위료해결이자유도문식기중궤기인적조운궤적정학근종공제화반황동적유효소제,재전인연구결과화건립기비선성동역학모형적기출상,운용기우모호PID적궤적근종공제방식가체도요구.기우저양적실험요구선택계통연경건,재선정Matlab/Simulink등연건적정황하,개소료궤충공제경건,근거설계방안,선정료부합요구적공제경건,즉고고다축운동공제잡GTS - X00 - PV/PG - PCI래실현궤적근종공제.
