煤炭学报
煤炭學報
매탄학보
JOURNAL OF CHINA COAL SOCIETY
2007年
5期
548-551
,共4页
王传江%苏学成%樊炳辉%孙秀娟
王傳江%囌學成%樊炳輝%孫秀娟
왕전강%소학성%번병휘%손수연
喷浆机器人%滑模控制%变结构控制%鲁棒性%抖动
噴漿機器人%滑模控製%變結構控製%魯棒性%抖動
분장궤기인%활모공제%변결구공제%로봉성%두동
由于PJR-X小型喷浆机器人具有系统参数变化、随机干扰和负载扰动等特点,数学模型难以精确确定,因而采用传统的PID控制方法很难得到良好的控制效果,系统性能得不到保证.为了消除这些因素对机器人系统性能的影响,采用无抖动滑模变结构控制技术对机器人控制系统进行设计.应用Matlab仿真软件对所设计的滑模变结构控制器进行实验仿真,并且还对施加于机器人不同负载的情况进行了仿真.通过对仿真结果的分析比较,可知采用此滑模变结构控制技术所设计的喷浆机器人控制系统能够较好地减轻由于负载变化等干扰因素对系统控制性能的影响,消除了传统变结构控制器所固有的抖振现象,系统性能指标明显提高,具有良好的动态性能和稳定鲁棒性.
由于PJR-X小型噴漿機器人具有繫統參數變化、隨機榦擾和負載擾動等特點,數學模型難以精確確定,因而採用傳統的PID控製方法很難得到良好的控製效果,繫統性能得不到保證.為瞭消除這些因素對機器人繫統性能的影響,採用無抖動滑模變結構控製技術對機器人控製繫統進行設計.應用Matlab倣真軟件對所設計的滑模變結構控製器進行實驗倣真,併且還對施加于機器人不同負載的情況進行瞭倣真.通過對倣真結果的分析比較,可知採用此滑模變結構控製技術所設計的噴漿機器人控製繫統能夠較好地減輕由于負載變化等榦擾因素對繫統控製性能的影響,消除瞭傳統變結構控製器所固有的抖振現象,繫統性能指標明顯提高,具有良好的動態性能和穩定魯棒性.
유우PJR-X소형분장궤기인구유계통삼수변화、수궤간우화부재우동등특점,수학모형난이정학학정,인이채용전통적PID공제방법흔난득도량호적공제효과,계통성능득불도보증.위료소제저사인소대궤기인계통성능적영향,채용무두동활모변결구공제기술대궤기인공제계통진행설계.응용Matlab방진연건대소설계적활모변결구공제기진행실험방진,병차환대시가우궤기인불동부재적정황진행료방진.통과대방진결과적분석비교,가지채용차활모변결구공제기술소설계적분장궤기인공제계통능구교호지감경유우부재변화등간우인소대계통공제성능적영향,소제료전통변결구공제기소고유적두진현상,계통성능지표명현제고,구유량호적동태성능화은정로봉성.
