信息与电子工程
信息與電子工程
신식여전자공정
INFORMATION AND ELECTRONIC ENGINEERING
2008年
6期
420-423,436
,共5页
GPS/INS组合导航%信息融合%卡尔曼滤波%仿真
GPS/INS組閤導航%信息融閤%卡爾曼濾波%倣真
GPS/INS조합도항%신식융합%잡이만려파%방진
为了解决GPS信号失锁引起的无法定位和INS积累误差引起的长时间漂移问题,以GPS/INS组合导航系统的数据融合理论作为基础,卡尔曼滤波作为主要融合方法,对进入组合车辆系统的GPS定位数据与INS定位数据分别进行估计、修正和融合,推导出GPSIINS组合导航系统的状态方程、测量方程和递推滤波方程,同时对分散滤波结构和联合滤波结构进行仿真比较,结果表明后者的定位精度高于前者.
為瞭解決GPS信號失鎖引起的無法定位和INS積纍誤差引起的長時間漂移問題,以GPS/INS組閤導航繫統的數據融閤理論作為基礎,卡爾曼濾波作為主要融閤方法,對進入組閤車輛繫統的GPS定位數據與INS定位數據分彆進行估計、脩正和融閤,推導齣GPSIINS組閤導航繫統的狀態方程、測量方程和遞推濾波方程,同時對分散濾波結構和聯閤濾波結構進行倣真比較,結果錶明後者的定位精度高于前者.
위료해결GPS신호실쇄인기적무법정위화INS적루오차인기적장시간표이문제,이GPS/INS조합도항계통적수거융합이론작위기출,잡이만려파작위주요융합방법,대진입조합차량계통적GPS정위수거여INS정위수거분별진행고계、수정화융합,추도출GPSIINS조합도항계통적상태방정、측량방정화체추려파방정,동시대분산려파결구화연합려파결구진행방진비교,결과표명후자적정위정도고우전자.
