机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2009年
9期
179-180
,共2页
并联机构%逆运动学%雅可比矩阵%刚度
併聯機構%逆運動學%雅可比矩陣%剛度
병련궤구%역운동학%아가비구진%강도
刚度是并联机构重要性能指标,为了评价并联机构刚度,提出了一种刚度评价方法.基于3-RRR机构的逆运动学模型,推导出其雅可比矩阵.在力雅可比矩阵的基础上,给出了刚度评价指标,该指标不仅适用于3-RRR并联机构,而且可以应用于其它并联机构.将提出的刚度指标应用于3-RRR并联机构,数值仿真结果表明3-RRR机构在工作空间中具有对称的刚性.
剛度是併聯機構重要性能指標,為瞭評價併聯機構剛度,提齣瞭一種剛度評價方法.基于3-RRR機構的逆運動學模型,推導齣其雅可比矩陣.在力雅可比矩陣的基礎上,給齣瞭剛度評價指標,該指標不僅適用于3-RRR併聯機構,而且可以應用于其它併聯機構.將提齣的剛度指標應用于3-RRR併聯機構,數值倣真結果錶明3-RRR機構在工作空間中具有對稱的剛性.
강도시병련궤구중요성능지표,위료평개병련궤구강도,제출료일충강도평개방법.기우3-RRR궤구적역운동학모형,추도출기아가비구진.재력아가비구진적기출상,급출료강도평개지표,해지표불부괄용우3-RRR병련궤구,이차가이응용우기타병련궤구.장제출적강도지표응용우3-RRR병련궤구,수치방진결과표명3-RRR궤구재공작공간중구유대칭적강성.
