火力与指挥控制
火力與指揮控製
화력여지휘공제
FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL
2010年
12期
134-137,140
,共5页
移动机器人%同时定位与地图构建%卡尔曼滤波
移動機器人%同時定位與地圖構建%卡爾曼濾波
이동궤기인%동시정위여지도구건%잡이만려파
同时定位与地图构建是机器人在未知环境中自主导航的一个重要研究内容.为了提高全协方差SLAM算法的计算和存储效率,通过对系统状态向量进行重构和选择适当的观测向量,系统模型和系统协方差矩阵可以表示成特殊形式的矩阵.基于这两个矩阵的特性,提出了一个改进的SLAM方法,对机器人的位置和方向进行间接地估计,同时降低了SLAM算法的时间复杂度和空间复杂度.实验表明改进算法是一致的和收敛的.
同時定位與地圖構建是機器人在未知環境中自主導航的一箇重要研究內容.為瞭提高全協方差SLAM算法的計算和存儲效率,通過對繫統狀態嚮量進行重構和選擇適噹的觀測嚮量,繫統模型和繫統協方差矩陣可以錶示成特殊形式的矩陣.基于這兩箇矩陣的特性,提齣瞭一箇改進的SLAM方法,對機器人的位置和方嚮進行間接地估計,同時降低瞭SLAM算法的時間複雜度和空間複雜度.實驗錶明改進算法是一緻的和收斂的.
동시정위여지도구건시궤기인재미지배경중자주도항적일개중요연구내용.위료제고전협방차SLAM산법적계산화존저효솔,통과대계통상태향량진행중구화선택괄당적관측향량,계통모형화계통협방차구진가이표시성특수형식적구진.기우저량개구진적특성,제출료일개개진적SLAM방법,대궤기인적위치화방향진행간접지고계,동시강저료SLAM산법적시간복잡도화공간복잡도.실험표명개진산법시일치적화수렴적.
