组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2012年
6期
71-74,78
,共5页
孙宜标%刘春丽%王丽梅%夏加宽
孫宜標%劉春麗%王麗梅%夏加寬
손의표%류춘려%왕려매%하가관
复合A/C轴%永磁环形力矩电机%自适应鲁棒控制%期望补偿自适应律
複閤A/C軸%永磁環形力矩電機%自適應魯棒控製%期望補償自適應律
복합A/C축%영자배형력구전궤%자괄응로봉공제%기망보상자괄응률
针对复合A/C轴直接驱动永磁环形力矩电机伺服系统易受外部扰动、参数不确定性以及齿槽转矩的影响,为实现高性能控制和准确参数估计,设计了根据期望轨迹构造自适应律的期望补偿自适应鲁棒位置控制器.该期望补偿自适应律只需根据期望轨迹,采用不连续参数投影算法对系统不确定性进行离线估计.与常规自适应鲁棒控制器相比,该控制器降低了测量噪声对系统的影响,实现参数估计过程更快且参数估计值更加精确.仿真结果表明该方法不仅使伺服系统具有较好的暂态性能,而且提高了系统的最终跟踪精度.
針對複閤A/C軸直接驅動永磁環形力矩電機伺服繫統易受外部擾動、參數不確定性以及齒槽轉矩的影響,為實現高性能控製和準確參數估計,設計瞭根據期望軌跡構造自適應律的期望補償自適應魯棒位置控製器.該期望補償自適應律隻需根據期望軌跡,採用不連續參數投影算法對繫統不確定性進行離線估計.與常規自適應魯棒控製器相比,該控製器降低瞭測量譟聲對繫統的影響,實現參數估計過程更快且參數估計值更加精確.倣真結果錶明該方法不僅使伺服繫統具有較好的暫態性能,而且提高瞭繫統的最終跟蹤精度.
침대복합A/C축직접구동영자배형력구전궤사복계통역수외부우동、삼수불학정성이급치조전구적영향,위실현고성능공제화준학삼수고계,설계료근거기망궤적구조자괄응률적기망보상자괄응로봉위치공제기.해기망보상자괄응률지수근거기망궤적,채용불련속삼수투영산법대계통불학정성진행리선고계.여상규자괄응로봉공제기상비,해공제기강저료측량조성대계통적영향,실현삼수고계과정경쾌차삼수고계치경가정학.방진결과표명해방법불부사사복계통구유교호적잠태성능,이차제고료계통적최종근종정도.
