舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2012年
10期
45-48
,共4页
张翼超%周浩%夏冰峰%周徐昌
張翼超%週浩%夏冰峰%週徐昌
장익초%주호%하빙봉%주서창
无人水下航行器%倾斜转弯%自动驾驶仪%混合灵敏度%线性二次型调节器
無人水下航行器%傾斜轉彎%自動駕駛儀%混閤靈敏度%線性二次型調節器
무인수하항행기%경사전만%자동가사의%혼합령민도%선성이차형조절기
基于倾斜转弯控制技术的无人水下航行器在机动过程之中,快速滚动引起各通道之间严重的交叉耦合,同时由于流体动力参数变化等原因,使得传统方法设计的自动驾驶仪难以满足要求.因此,本文提出首先利用LQR方法设计内回路控制器缩小模型不确定性界,然后利用H∞/加权混合灵敏度法设计外回路控制器,并利用平衡截断法进行降阶,得到双回路自动驾驶仪.结果表明,该方法设计出的自动驾驶仪对模型参数变化具有鲁棒稳定性,满足BTT UUV性能指标的要求,且容易工程实现.
基于傾斜轉彎控製技術的無人水下航行器在機動過程之中,快速滾動引起各通道之間嚴重的交扠耦閤,同時由于流體動力參數變化等原因,使得傳統方法設計的自動駕駛儀難以滿足要求.因此,本文提齣首先利用LQR方法設計內迴路控製器縮小模型不確定性界,然後利用H∞/加權混閤靈敏度法設計外迴路控製器,併利用平衡截斷法進行降階,得到雙迴路自動駕駛儀.結果錶明,該方法設計齣的自動駕駛儀對模型參數變化具有魯棒穩定性,滿足BTT UUV性能指標的要求,且容易工程實現.
기우경사전만공제기술적무인수하항행기재궤동과정지중,쾌속곤동인기각통도지간엄중적교차우합,동시유우류체동력삼수변화등원인,사득전통방법설계적자동가사의난이만족요구.인차,본문제출수선이용LQR방법설계내회로공제기축소모형불학정성계,연후이용H∞/가권혼합령민도법설계외회로공제기,병이용평형절단법진행강계,득도쌍회로자동가사의.결과표명,해방법설계출적자동가사의대모형삼수변화구유로봉은정성,만족BTT UUV성능지표적요구,차용역공정실현.
