机械
機械
궤계
MACHINERY
2008年
4期
64-66
,共3页
区间分析%参数估计%机器人动力学
區間分析%參數估計%機器人動力學
구간분석%삼수고계%궤기인동역학
机器人动力学参数的识别对于机器人精确建模及机器人控制、仿真极其重要.该研究用区间分析的方法进行机器人动力学参数的识别,假定系统输入误差未知但有界,对该模型的参数识别可以转化成对于过约束线性区间方程的求解问题.在区间分析理论中,该问题可用区间定点缩小法求解.最后在此理论研究的基础上对一台两自由度的SCARA机器人的八个基本动力学参数进行了识别,并对实验结果进行了分析.
機器人動力學參數的識彆對于機器人精確建模及機器人控製、倣真極其重要.該研究用區間分析的方法進行機器人動力學參數的識彆,假定繫統輸入誤差未知但有界,對該模型的參數識彆可以轉化成對于過約束線性區間方程的求解問題.在區間分析理論中,該問題可用區間定點縮小法求解.最後在此理論研究的基礎上對一檯兩自由度的SCARA機器人的八箇基本動力學參數進行瞭識彆,併對實驗結果進行瞭分析.
궤기인동역학삼수적식별대우궤기인정학건모급궤기인공제、방진겁기중요.해연구용구간분석적방법진행궤기인동역학삼수적식별,가정계통수입오차미지단유계,대해모형적삼수식별가이전화성대우과약속선성구간방정적구해문제.재구간분석이론중,해문제가용구간정점축소법구해.최후재차이론연구적기출상대일태량자유도적SCARA궤기인적팔개기본동역학삼수진행료식별,병대실험결과진행료분석.
