微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2009年
9期
33-35
,共3页
雷振伍%居鹤华%崔平远%彭兴文
雷振伍%居鶴華%崔平遠%彭興文
뢰진오%거학화%최평원%팽흥문
关节式移动机器人%驱动控制%力分配%控制分配
關節式移動機器人%驅動控製%力分配%控製分配
관절식이동궤기인%구동공제%력분배%공제분배
六轮关节式移动机器人是一类成功应用于星球表面探测的多刚体铰接运动系统.由于驱动电机的个数大于机器人任务空间的自由度,机器人的驱动控制量存在冗余.在未知环境下,控制分配中的驱动力分配将遇到较大困难.为克服松软地形下车轮的"滑转"问题,以一种四连杆关节式移动机器人为研究对象,提出基于凯恩方程和加权最小二乘伪逆矩阵的驱动力分配方法.然后通过增加滑移率补偿项,在线修正车轮驱动量.最后使用ODE(Open Dynamics Engine)工具包对机器人的牵引控制过程进行了动力学仿真,仿真结果验证了该方法的有效性.
六輪關節式移動機器人是一類成功應用于星毬錶麵探測的多剛體鉸接運動繫統.由于驅動電機的箇數大于機器人任務空間的自由度,機器人的驅動控製量存在冗餘.在未知環境下,控製分配中的驅動力分配將遇到較大睏難.為剋服鬆軟地形下車輪的"滑轉"問題,以一種四連桿關節式移動機器人為研究對象,提齣基于凱恩方程和加權最小二乘偽逆矩陣的驅動力分配方法.然後通過增加滑移率補償項,在線脩正車輪驅動量.最後使用ODE(Open Dynamics Engine)工具包對機器人的牽引控製過程進行瞭動力學倣真,倣真結果驗證瞭該方法的有效性.
륙륜관절식이동궤기인시일류성공응용우성구표면탐측적다강체교접운동계통.유우구동전궤적개수대우궤기인임무공간적자유도,궤기인적구동공제량존재용여.재미지배경하,공제분배중적구동력분배장우도교대곤난.위극복송연지형하차륜적"활전"문제,이일충사련간관절식이동궤기인위연구대상,제출기우개은방정화가권최소이승위역구진적구동력분배방법.연후통과증가활이솔보상항,재선수정차륜구동량.최후사용ODE(Open Dynamics Engine)공구포대궤기인적견인공제과정진행료동역학방진,방진결과험증료해방법적유효성.
