宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2010年
7期
1798-1804
,共7页
周卫东%乔相伟%吉宇人%孟凡彬
週衛東%喬相偉%吉宇人%孟凡彬
주위동%교상위%길우인%맹범빈
无迹卡尔曼滤波%自适应卡尔曼滤波%协方差匹配%新息%残差
無跡卡爾曼濾波%自適應卡爾曼濾波%協方差匹配%新息%殘差
무적잡이만려파%자괄응잡이만려파%협방차필배%신식%잔차
针对先验噪声统计特性与实际不符引起卡尔曼滤波精度下降的情况,提出了一种基于新息和残差序列在线估计噪声统计特性的自适应无迹卡尔曼滤波算法.该算法首先通过新息序列实现了对观测噪声协方差矩阵的实时跟踪;然后根据新息和残差的正交性原理估计过程噪声协方差的实时变化;最后利用协方差匹配原则在线修正噪声的理论协方差使其逼近真实的噪声水平,从而实现最优估计.另外算法中通过引入尺度因子,进一步减小了泰勒展开造成的截断误差,提高了估计的精度.DR/GPS组合导航系统的仿真实验表明,该算法对时变的噪声统计特性有较强的自适应性,滤波精度更高,鲁棒性更强.
針對先驗譟聲統計特性與實際不符引起卡爾曼濾波精度下降的情況,提齣瞭一種基于新息和殘差序列在線估計譟聲統計特性的自適應無跡卡爾曼濾波算法.該算法首先通過新息序列實現瞭對觀測譟聲協方差矩陣的實時跟蹤;然後根據新息和殘差的正交性原理估計過程譟聲協方差的實時變化;最後利用協方差匹配原則在線脩正譟聲的理論協方差使其逼近真實的譟聲水平,從而實現最優估計.另外算法中通過引入呎度因子,進一步減小瞭泰勒展開造成的截斷誤差,提高瞭估計的精度.DR/GPS組閤導航繫統的倣真實驗錶明,該算法對時變的譟聲統計特性有較彊的自適應性,濾波精度更高,魯棒性更彊.
침대선험조성통계특성여실제불부인기잡이만려파정도하강적정황,제출료일충기우신식화잔차서렬재선고계조성통계특성적자괄응무적잡이만려파산법.해산법수선통과신식서렬실현료대관측조성협방차구진적실시근종;연후근거신식화잔차적정교성원리고계과정조성협방차적실시변화;최후이용협방차필배원칙재선수정조성적이론협방차사기핍근진실적조성수평,종이실현최우고계.령외산법중통과인입척도인자,진일보감소료태륵전개조성적절단오차,제고료고계적정도.DR/GPS조합도항계통적방진실험표명,해산법대시변적조성통계특성유교강적자괄응성,려파정도경고,로봉성경강.
