农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
7期
190-193,211
,共5页
侯敬巍%赵丁选%巩明德%栗英杰%倪涛
侯敬巍%趙丁選%鞏明德%慄英傑%倪濤
후경외%조정선%공명덕%률영걸%예도
主从控制%电液伺服控制%刚性负载%力反馈
主從控製%電液伺服控製%剛性負載%力反饋
주종공제%전액사복공제%강성부재%력반궤
在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法.针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换.通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题.
在主手為液壓力反饋手柄而從手採用液壓缸位置伺服裝置驅動的力覺雙嚮伺服繫統中,為解決從手與剛性物體接觸時產生的震盪問題,提齣策略切換控製算法.針對柔性負載,採用包含主從手力及位移的四通道式從耑驅動型策略,使用主從手力之差驅動從手,再以主手跟隨從手位移;在剛性負載下,為避免從手力突變影響位置環而產生震盪,採用不包含從手力的三通道策略;根據從手負載力和速度設計判斷指標,控製兩種策略的切換.通過剛柔性兩種物體的抓取實驗證明該策略對剛柔性物體均有良好的力反饋控製效果,併避免瞭原有的從耑力驅動型策略在抓取剛性物體時產生的震盪問題.
재주수위액압력반궤수병이종수채용액압항위치사복장치구동적력각쌍향사복계통중,위해결종수여강성물체접촉시산생적진탕문제,제출책략절환공제산법.침대유성부재,채용포함주종수력급위이적사통도식종단구동형책략,사용주종수력지차구동종수,재이주수근수종수위이;재강성부재하,위피면종수력돌변영향위치배이산생진탕,채용불포함종수력적삼통도책략;근거종수부재력화속도설계판단지표,공제량충책략적절환.통과강유성량충물체적조취실험증명해책략대강유성물체균유량호적력반궤공제효과,병피면료원유적종단력구동형책략재조취강성물체시산생적진탕문제.
