北京科技大学学报
北京科技大學學報
북경과기대학학보
JOURNAL OF UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY BEIJING
2006年
11期
1096-1100
,共5页
气动人工肌肉%力特性%类人关节%关节角度
氣動人工肌肉%力特性%類人關節%關節角度
기동인공기육%력특성%류인관절%관절각도
建立了一个类人的机器人关节,由两条对抗设置的Mckibben人工肌肉驱动. 简单介绍了Mckibben肌肉的力特性模型,推导了关节角度和Mckibben肌肉长度间的关系,从力学角度讨论了最大可能旋转角度,分析了Mckibben肌肉与关节的连接位置及关节结构参数对关节旋转角度的影响,并把类人关节和人类关节进行了比较. 结果表明,Mckibben肌肉的收缩率和关节结构参数对关节旋转角有较大影响,关节内侧的Mckibben肌肉与关节的适中连接位置可使关节角达到极大值.
建立瞭一箇類人的機器人關節,由兩條對抗設置的Mckibben人工肌肉驅動. 簡單介紹瞭Mckibben肌肉的力特性模型,推導瞭關節角度和Mckibben肌肉長度間的關繫,從力學角度討論瞭最大可能鏇轉角度,分析瞭Mckibben肌肉與關節的連接位置及關節結構參數對關節鏇轉角度的影響,併把類人關節和人類關節進行瞭比較. 結果錶明,Mckibben肌肉的收縮率和關節結構參數對關節鏇轉角有較大影響,關節內側的Mckibben肌肉與關節的適中連接位置可使關節角達到極大值.
건립료일개류인적궤기인관절,유량조대항설치적Mckibben인공기육구동. 간단개소료Mckibben기육적력특성모형,추도료관절각도화Mckibben기육장도간적관계,종역학각도토론료최대가능선전각도,분석료Mckibben기육여관절적련접위치급관절결구삼수대관절선전각도적영향,병파류인관절화인류관절진행료비교. 결과표명,Mckibben기육적수축솔화관절결구삼수대관절선전각유교대영향,관절내측적Mckibben기육여관절적괄중련접위치가사관절각체도겁대치.
