农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2009年
5期
63-66
,共4页
毛可骏%周平%赵匀%姚庆杏%钟取发
毛可駿%週平%趙勻%姚慶杏%鐘取髮
모가준%주평%조균%요경행%종취발
插秧机%视觉导航%颜色分量运算%秧苗行分割线%灭点
插秧機%視覺導航%顏色分量運算%秧苗行分割線%滅點
삽앙궤%시각도항%안색분량운산%앙묘행분할선%멸점
针对基于机器视觉的插秧机的自主导航,提出了一种利用秧苗行分割线作为基准线提取导航参数的算法.根据秧苗在田间环境的特征,用EXG因子分割图像,将按列累加的灰度值所形成的曲线图,设定水平分割线找到秧苗区域,确定各苗区的起始列点和终止列点,找到定位点,拟合分割线.根据秧苗行分布呈平行线状的特点,利用分割线在图像平面上形成的灭点和成像的斜率来计算插秧机的位移偏差和角度偏差,为视觉导航提供必要的参数.实验结果表明该方法具有一定的可行性,能够用于插秧机器人的导航研究.
針對基于機器視覺的插秧機的自主導航,提齣瞭一種利用秧苗行分割線作為基準線提取導航參數的算法.根據秧苗在田間環境的特徵,用EXG因子分割圖像,將按列纍加的灰度值所形成的麯線圖,設定水平分割線找到秧苗區域,確定各苗區的起始列點和終止列點,找到定位點,擬閤分割線.根據秧苗行分佈呈平行線狀的特點,利用分割線在圖像平麵上形成的滅點和成像的斜率來計算插秧機的位移偏差和角度偏差,為視覺導航提供必要的參數.實驗結果錶明該方法具有一定的可行性,能夠用于插秧機器人的導航研究.
침대기우궤기시각적삽앙궤적자주도항,제출료일충이용앙묘행분할선작위기준선제취도항삼수적산법.근거앙묘재전간배경적특정,용EXG인자분할도상,장안렬루가적회도치소형성적곡선도,설정수평분할선조도앙묘구역,학정각묘구적기시렬점화종지렬점,조도정위점,의합분할선.근거앙묘행분포정평행선상적특점,이용분할선재도상평면상형성적멸점화성상적사솔래계산삽앙궤적위이편차화각도편차,위시각도항제공필요적삼수.실험결과표명해방법구유일정적가행성,능구용우삽앙궤기인적도항연구.
