机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
12期
182-187
,共6页
李海霞%高钟毓%张嵘%韩丰田
李海霞%高鐘毓%張嶸%韓豐田
리해하%고종육%장영%한봉전
四轴陀螺稳定平台%耦合力矩%扩张状态观测器%前馈控制%干扰补偿
四軸陀螺穩定平檯%耦閤力矩%擴張狀態觀測器%前饋控製%榦擾補償
사축타라은정평태%우합력구%확장상태관측기%전궤공제%간우보상
四轴陀螺稳定平台在动基座上工作时,具有不可预知快变参考角度输入及动态干扰力矩的作用,严重影响系统控制精度.由此,在稳定回路中引入扩张状态观测器,以角位置跟踪误差作为观测输入,实时观测参考输入角加速度及干扰力矩并实施前馈补偿;同时在观测器输入端引入低通滤波环节,兼顾饱和等非线性环节作用下的系统稳定性.仿真及试验结果表明:采用以上方案可在不可预知快变角度输入、干扰力矩等因素的共同作用下,更好地实现平台的惯性空间稳定,且系统实现简单,对解决机电控制系统的类似问题具有借鉴作用.
四軸陀螺穩定平檯在動基座上工作時,具有不可預知快變參攷角度輸入及動態榦擾力矩的作用,嚴重影響繫統控製精度.由此,在穩定迴路中引入擴張狀態觀測器,以角位置跟蹤誤差作為觀測輸入,實時觀測參攷輸入角加速度及榦擾力矩併實施前饋補償;同時在觀測器輸入耑引入低通濾波環節,兼顧飽和等非線性環節作用下的繫統穩定性.倣真及試驗結果錶明:採用以上方案可在不可預知快變角度輸入、榦擾力矩等因素的共同作用下,更好地實現平檯的慣性空間穩定,且繫統實現簡單,對解決機電控製繫統的類似問題具有藉鑒作用.
사축타라은정평태재동기좌상공작시,구유불가예지쾌변삼고각도수입급동태간우력구적작용,엄중영향계통공제정도.유차,재은정회로중인입확장상태관측기,이각위치근종오차작위관측수입,실시관측삼고수입각가속도급간우력구병실시전궤보상;동시재관측기수입단인입저통려파배절,겸고포화등비선성배절작용하적계통은정성.방진급시험결과표명:채용이상방안가재불가예지쾌변각도수입、간우력구등인소적공동작용하,경호지실현평태적관성공간은정,차계통실현간단,대해결궤전공제계통적유사문제구유차감작용.
