科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2011年
13期
2953-2956
,共4页
移动机器人%避障%势场法%路径规划
移動機器人%避障%勢場法%路徑規劃
이동궤기인%피장%세장법%로경규화
针对路径规划中的大型障碍物,机器人、障碍物与目标点三者一线,以及局部最小值等困难问题,提出了相应的改进人工势场算法.针对大型障碍物问题,采用障碍物边界斥力算法改进传统人工势场斥力函数,确保算法的实用性.针对机器人、障碍物与目标点三者在同一条直线时目标不可达问题,应用虚拟子目标引力算法,确保目标点是机器人的势场全局最小点,使得机器人能顺利到达目标点.针对在障碍物环境下的局部最小值问题,采用区域隔离障碍物的方法,使机器人快速走出局部最小值区域.仿真结果验证了改进算法的有效性.
針對路徑規劃中的大型障礙物,機器人、障礙物與目標點三者一線,以及跼部最小值等睏難問題,提齣瞭相應的改進人工勢場算法.針對大型障礙物問題,採用障礙物邊界斥力算法改進傳統人工勢場斥力函數,確保算法的實用性.針對機器人、障礙物與目標點三者在同一條直線時目標不可達問題,應用虛擬子目標引力算法,確保目標點是機器人的勢場全跼最小點,使得機器人能順利到達目標點.針對在障礙物環境下的跼部最小值問題,採用區域隔離障礙物的方法,使機器人快速走齣跼部最小值區域.倣真結果驗證瞭改進算法的有效性.
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