机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
11期
173-175
,共3页
跳跃机器人%驱动方式%动力学模型%控制方法
跳躍機器人%驅動方式%動力學模型%控製方法
도약궤기인%구동방식%동역학모형%공제방법
由于受到动物和人类的跳跃运动的敏捷性的启发,在过去的几十年间,越来越多的国内外研究者开始研究跳跃运动并着手开发了各种各样的跳跃机器人.跳跃运动是一种高度非线性的并且由交替的飞行和着地阶段组成的动态运动,这给跳跃机器人的控制提出了很大的挑战.综述了国内外跳跃机器人的研究现状,对现有的跳跃机器人进行了分类,对跳跃机器人的驱动方式、动力学模型的建立和控制方法等方面进行了详细分析,提出了目前跳跃机器人研究的关键技术,最后指出了跳跃机器人的发展趋势.
由于受到動物和人類的跳躍運動的敏捷性的啟髮,在過去的幾十年間,越來越多的國內外研究者開始研究跳躍運動併著手開髮瞭各種各樣的跳躍機器人.跳躍運動是一種高度非線性的併且由交替的飛行和著地階段組成的動態運動,這給跳躍機器人的控製提齣瞭很大的挑戰.綜述瞭國內外跳躍機器人的研究現狀,對現有的跳躍機器人進行瞭分類,對跳躍機器人的驅動方式、動力學模型的建立和控製方法等方麵進行瞭詳細分析,提齣瞭目前跳躍機器人研究的關鍵技術,最後指齣瞭跳躍機器人的髮展趨勢.
유우수도동물화인류적도약운동적민첩성적계발,재과거적궤십년간,월래월다적국내외연구자개시연구도약운동병착수개발료각충각양적도약궤기인.도약운동시일충고도비선성적병차유교체적비행화착지계단조성적동태운동,저급도약궤기인적공제제출료흔대적도전.종술료국내외도약궤기인적연구현상,대현유적도약궤기인진행료분류,대도약궤기인적구동방식、동역학모형적건립화공제방법등방면진행료상세분석,제출료목전도약궤기인연구적관건기술,최후지출료도약궤기인적발전추세.
