山东理工大学学报（自然科学版）
山東理工大學學報（自然科學版）
산동리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(SCIENCE AND TECHNOLOGY)
2009年
1期
29-32
,共4页
并联机构%位置正反解%解耦仿真
併聯機構%位置正反解%解耦倣真
병련궤구%위치정반해%해우방진
提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.
提齣瞭一種能實現空間三維平動的3-CRC併聯機構;應用機器人機構拓撲結構學理論對該機構的結構及運動輸齣進行瞭分析,併計算瞭機構的自由度;根據機構特點,運用解析幾何中的坐標變換和投影理論求得瞭該機構位置正、反解的顯式錶達式;由正解結論分析機構的輸入輸齣解耦性併利用ADAMS軟件對該機構的運動及解耦性進行瞭倣真驗證.
제출료일충능실현공간삼유평동적3-CRC병련궤구;응용궤기인궤구탁복결구학이론대해궤구적결구급운동수출진행료분석,병계산료궤구적자유도;근거궤구특점,운용해석궤하중적좌표변환화투영이론구득료해궤구위치정、반해적현식표체식;유정해결론분석궤구적수입수출해우성병이용ADAMS연건대해궤구적운동급해우성진행료방진험증.
