机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
9期
38-45
,共8页
罗昌杰%邓宗全%刘荣强%王闯
囉昌傑%鄧宗全%劉榮彊%王闖
라창걸%산종전%류영강%왕틈
着陆器%稳定性%支撑多边形%零力矩点%判据
著陸器%穩定性%支撐多邊形%零力矩點%判據
착륙기%은정성%지탱다변형%령력구점%판거
为得出腿式着陆器着陆稳定性判据及提高其着陆稳定性的方法,给出腿式着陆器的结构原理,结合腿式着陆器的结构特点,基于零力矩点(Zero moment point,ZMP)理论研究腿式着陆器着陆过程的稳定性及其相关理论,给出基于ZMP的腿式着陆器着陆稳定性分析流程,为腿式着陆器着陆稳定性研究提供参考.为验证所提出基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究方法的正确性,以哈尔滨工业大学研制的四腿桁架式月球着陆器样机为例,结合所提出的腿式着陆器着陆稳定性研究方法,给出四腿桁架式月球着陆器样机的支撑多边形与ZMP的关系图,并得到了该样机在着陆过程中的ZMP及支撑多边形的计算公式,最后给出通过判断着陆器的ZMP是否位于其支撑多边形内部来判断腿式着陆器是否稳定的方法.
為得齣腿式著陸器著陸穩定性判據及提高其著陸穩定性的方法,給齣腿式著陸器的結構原理,結閤腿式著陸器的結構特點,基于零力矩點(Zero moment point,ZMP)理論研究腿式著陸器著陸過程的穩定性及其相關理論,給齣基于ZMP的腿式著陸器著陸穩定性分析流程,為腿式著陸器著陸穩定性研究提供參攷.為驗證所提齣基于零力矩點理論的腿式著陸器著陸穩定性研究方法的正確性,以哈爾濱工業大學研製的四腿桁架式月毬著陸器樣機為例,結閤所提齣的腿式著陸器著陸穩定性研究方法,給齣四腿桁架式月毬著陸器樣機的支撐多邊形與ZMP的關繫圖,併得到瞭該樣機在著陸過程中的ZMP及支撐多邊形的計算公式,最後給齣通過判斷著陸器的ZMP是否位于其支撐多邊形內部來判斷腿式著陸器是否穩定的方法.
위득출퇴식착륙기착륙은정성판거급제고기착륙은정성적방법,급출퇴식착륙기적결구원리,결합퇴식착륙기적결구특점,기우령력구점(Zero moment point,ZMP)이론연구퇴식착륙기착륙과정적은정성급기상관이론,급출기우ZMP적퇴식착륙기착륙은정성분석류정,위퇴식착륙기착륙은정성연구제공삼고.위험증소제출기우령력구점이론적퇴식착륙기착륙은정성연구방법적정학성,이합이빈공업대학연제적사퇴항가식월구착륙기양궤위례,결합소제출적퇴식착륙기착륙은정성연구방법,급출사퇴항가식월구착륙기양궤적지탱다변형여ZMP적관계도,병득도료해양궤재착륙과정중적ZMP급지탱다변형적계산공식,최후급출통과판단착륙기적ZMP시부위우기지탱다변형내부래판단퇴식착륙기시부은정적방법.
