机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
2期
169-173
,共5页
马良%闫继宏%赵杰%陈志峰
馬良%閆繼宏%趙傑%陳誌峰
마량%염계굉%조걸%진지봉
虚拟环境%遥操作%一致性控制
虛擬環境%遙操作%一緻性控製
허의배경%요조작%일치성공제
建立了基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统,采用3层C/S结构的控制系统软件构架.根据实验系统平台工作场景对分布式虚拟环境进行建模,以实现多操作者对多机器人的分布式控制.结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,采用本地滞后原理对分布式虚拟环境的一致性控制进行了研究,解决了遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间、状态修复等问题.最后在提出的系统平台上进行了不同协作类型的多机器人协调控制实验,操作者与虚拟环境进行交互,在力反馈及实时多视频图像反馈辅助下,实时地观察作业环境并控制机器人运动,安全、高效地完成了作业任务,验证了该系统的合理性和有效性.
建立瞭基于虛擬環境的多操作者多機器人協作遙操作繫統,採用3層C/S結構的控製繫統軟件構架.根據實驗繫統平檯工作場景對分佈式虛擬環境進行建模,以實現多操作者對多機器人的分佈式控製.結閤多操作者多機器人遙操作繫統的結構特點,採用本地滯後原理對分佈式虛擬環境的一緻性控製進行瞭研究,解決瞭遙操作繫統一緻性控製中時鐘同步、滯後時間、狀態脩複等問題.最後在提齣的繫統平檯上進行瞭不同協作類型的多機器人協調控製實驗,操作者與虛擬環境進行交互,在力反饋及實時多視頻圖像反饋輔助下,實時地觀察作業環境併控製機器人運動,安全、高效地完成瞭作業任務,驗證瞭該繫統的閤理性和有效性.
건립료기우허의배경적다조작자다궤기인협작요조작계통,채용3층C/S결구적공제계통연건구가.근거실험계통평태공작장경대분포식허의배경진행건모,이실현다조작자대다궤기인적분포식공제.결합다조작자다궤기인요조작계통적결구특점,채용본지체후원리대분포식허의배경적일치성공제진행료연구,해결료요조작계통일치성공제중시종동보、체후시간、상태수복등문제.최후재제출적계통평태상진행료불동협작류형적다궤기인협조공제실험,조작자여허의배경진행교호,재력반궤급실시다시빈도상반궤보조하,실시지관찰작업배경병공제궤기인운동,안전、고효지완성료작업임무,험증료해계통적합이성화유효성.
