导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2010年
3期
23-27
,共5页
钟佳朋%王常虹%伊国兴%奚伯齐%李远伟
鐘佳朋%王常虹%伊國興%奚伯齊%李遠偉
종가붕%왕상홍%이국흥%해백제%리원위
无人机%航姿信息%扩展Kalman滤波
無人機%航姿信息%擴展Kalman濾波
무인궤%항자신식%확전Kalman려파
针对小型涵道式无人机,设计了一种基于扩展Kalman滤波的航姿估计算法.采用四元数作为状态变量,利用陀螺仪的输出构成状态方程,通过加速度计与磁阻传感器构造观测方程来进行扩展Kalman滤波解算.相对于通常的航姿估计算法,这种算法减少了运算量,更适合于基于嵌入式微处理器的航姿估计.实验结果表明这种算法有效的抑制了航姿系统的各种噪声与干扰,同时保证了姿态输出的精度与实时性,可以为小型无人机提供准确的航姿信息.
針對小型涵道式無人機,設計瞭一種基于擴展Kalman濾波的航姿估計算法.採用四元數作為狀態變量,利用陀螺儀的輸齣構成狀態方程,通過加速度計與磁阻傳感器構造觀測方程來進行擴展Kalman濾波解算.相對于通常的航姿估計算法,這種算法減少瞭運算量,更適閤于基于嵌入式微處理器的航姿估計.實驗結果錶明這種算法有效的抑製瞭航姿繫統的各種譟聲與榦擾,同時保證瞭姿態輸齣的精度與實時性,可以為小型無人機提供準確的航姿信息.
침대소형함도식무인궤,설계료일충기우확전Kalman려파적항자고계산법.채용사원수작위상태변량,이용타라의적수출구성상태방정,통과가속도계여자조전감기구조관측방정래진행확전Kalman려파해산.상대우통상적항자고계산법,저충산법감소료운산량,경괄합우기우감입식미처리기적항자고계.실험결과표명저충산법유효적억제료항자계통적각충조성여간우,동시보증료자태수출적정도여실시성,가이위소형무인궤제공준학적항자신식.
